[Robotics] Collabot 현업(2) [ROSpy publisher 만들어 보기]

현재 키높이 정보를 받아서 Publish 하는 코드를 짜야하지만

임시로 다음과 같이 200이하의 키가 인식되어서 publish 되는 코드를 짰다고 가정을 하였다

 

 

방법 1 (추천)

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Float32
from random import randint
#randint(start , stop ) start 이상  stop 이하 난 수 발생
 
def height_publisher():
    pub = rospy.Publisher('height', Float32, queue_size=10)
    rospy.init_node('height_publisher', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(100) # 100hz
    while not rospy.is_shutdown(): #-> c++에서 ros.ok() 느낌
        rand_height = randint(70,200) #70cm ~ 200cm 사이의 사람의 키가 인식되었다고 가정

        hello_str = str(rand_height)+"%s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(rand_height)
        rate.sleep() #100hz가 될때 까지 쉬기

if __name__ == '__main__':
    try:
        height_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

여기서 부터 새로 워크스페이스 부터 만들려고 하기 때문에 

새로운 폴더 test_ros 디렉토리를 만들어 주고 환경설정을 진행하였다

 

여기서 문제가 발생하는데 왜 그런지는 아직 해결을 못했다

기존에 앞에서 말했던 방식대로 workspace와 package를 만들어보면

 

 

다음과 같은 오류가 나온다 자세히 과정을 적어보면

 

#디렉토리 만들기
mkdir -p catkin_ws2/src
cd catkin_ws2/src

#패키지 만들기
catkin_create_pkg height_pkg rospy std_msgs
cd height_pkg

ls
#CMakeLists.txt  package.xml  src <-파이썬이므로 include 없다
cd src

#소스코드 복붙하기
nano height_publish_example.py

#CMakelists.txt 수정
cd ../
#아래의 CMakeList.txt 부분 붙이기
nano CMakeLists.txt 

#workspace 디렉토리로 이동
cd ../../
catkin_make

<CMakeLists.txt>

## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(height_publish_node src/height_publish_example.py)
target_link_libraries(height_publish_node ${catkin_LIBRARIES})

 

방법 2

예전에 다른 방법으로 package를 만들었어서 그것을 이용해 봤다

#workspace 만들기
mkdir -p ~/catkin_ws3/src
cd ~/catkin_ws3/src
catkin_init_workspace

#컨파일
cd ../
catkin_make
ls
#build  devel  src -> build , devel이 생긴 것을 볼 수 있다

#패키지 경로를 갱신해 주고
source devel/setup.bash
#ROS_PACKAGE_PATH에 갱신되었는지 확인
export |grep ROS

#패키지 만들기 -> 반드시 catkin_ws/src/ 에 만들어야 한다
cd src
roscreate-pkg height_pkg

#패키지에 접근 & 소스크드 만들기
roscd height_pkg
mkdir src
cd src

#위에 소스코드 그대로 복사
nano height_publish_example.py

#실행권한 부여
chmod +x height_publish_example.py

#새터미널
roscore
#기존 터미널
rosrun height_pkg height_publish_example.py

 

이렇게 하면 패키지 안에 CMakeLists.txt 도

  GNU nano 4.8                                     CMakeLists.txt                                               
cmake_minimum_required(VERSION 2.4.6)
include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake)

# Set the build type.  Options are:
#  Coverage       : w/ debug symbols, w/o optimization, w/ code-coverage
#  Debug          : w/ debug symbols, w/o optimization
#  Release        : w/o debug symbols, w/ optimization
#  RelWithDebInfo : w/ debug symbols, w/ optimization
#  MinSizeRel     : w/o debug symbols, w/ optimization, stripped binaries
#set(ROS_BUILD_TYPE RelWithDebInfo)

rosbuild_init()

#set the default path for built executables to the "bin" directory
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
#set the default path for built libraries to the "lib" directory
set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)

#uncomment if you have defined messages
#rosbuild_genmsg()
#uncomment if you have defined services
#rosbuild_gensrv()

#common commands for building c++ executables and libraries
#rosbuild_add_library(${PROJECT_NAME} src/example.cpp)
#target_link_libraries(${PROJECT_NAME} another_library)
#rosbuild_add_boost_directories()
#rosbuild_link_boost(${PROJECT_NAME} thread)
#rosbuild_add_executable(example examples/example.cpp)
#target_link_libraries(example ${PROJECT_NAME})

깔끔하고 돌아가긴 한다.. 차이가 뭘까?

 

 

catkin_create_pkg vs roscreate-pkg

아래 공식문서에 질문을 참고하자

https://answers.ros.org/question/234311/catkin_create_pkg-or-roscreate-pkg/

catkin_create_pkg or roscreate-pkg? - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

요약을 하자면 roscreate는 옛날 방식이고 catkin_create_pkg 가 요즘 방식이므로 catkin 쓰라고 한다

근데 왜 안되는데 ㅠㅠㅠ

 

 

 

Error shooting

이 상황에서 시작하겠다 (물론 블로그 끝에 해결할 수 있을지 모르겠음 -0> 언젠간 되겠지 라는 마인드)

 

에러 메세지를 보자

CMake Error: Cannot determine link language for target "height_publish_node".
CMake Error: CMake can not determine linker language for target: height_publish_node -- Generating done CMake Generate step failed. Build files cannot be regenerated correctly. Invoking "cmake" failed

이건 초등학생이 봐도 CMake가 문제가 있는 것이다

 

가장 첫번째로 공식 문서를 보자

http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/Makefile

rospy_tutorials/Tutorials/Makefile - ROS Wiki

 

<package.xml 관련>

http://wiki.ros.org/ko/ROS/Tutorials/CreatingPackage

ko/ROS/Tutorials/CreatingPackage - ROS Wiki

 

<CMakeLists.txt 관련>

http://wiki.ros.org/ko/ROS/Tutorials/BuildingPackages

ko/ROS/Tutorials/BuildingPackages - ROS Wiki

 

먼어 CMake 프로젝트 에 대해서 설명을 한다

Catkin_make는

catkin을 이용한 도구로 서 cmake 와 make 가 합쳐진 도구하고 생각하면 된다

catkin_make 는 src 폴더를 찾아서 빌드릴 한다고 한다

(별로 도움은 안되었다)

 

 

 

1. package.xml 에 다음 문장이 있는지 확인

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

있다

 

2 CMakeLists.txt 에 다음 문장이 있는지 확인

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_pkg)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation rospy ...)
catkin_package()

 

충격인것은 그냥 무시하고 했더니

source devel/setup.bash

#새 터미널
roscore

#기존 터미널
rosrun height_pkg height_publish_example.py

돌아간다.... 일단 무시하도록 하자

나중에 이것때문에 문제 되면 그때 해결할래 ...

 

잘 publish되고 있나 확인하면

rostopic list
rostopic info /height
rostopic echo /height

height topic이 잘 날라가고 있고

echo 해보면

잘 던져지고 있다

 

 

이제 Subscriber를 만들어 보자

 

 

 

 

<참고자료>

https://velog.io/@717lumos/ROS-%ED%8C%A8%ED%82%A4%EC%A7%80-%EB%B9%8C%EB%93%9C%EC%99%80-%EB%85%B8%EB%93%9C-%EC%9E%91%EC%84%B1

[ROS] 패키지 빌드와 노드 작성