[Robotics][Proj 11] 라즈베리파이3에 ROS 설치 (Kinetic)

사용하는 어플이

https://appinventor.mit.edu/

MIT App Inventor

여기를 통해 만든 블루투스 어플이기 때문에

어쩔 수 없이 블루투스를 이용하여서 정보를 받고 받은 정보를 ROS를 통해서 Publish를 하고자 한다

(어플단을 건드리기 싫어서)

 

 

하지만 여기서 검색을 해보니

PC는 socket을 통한 블루투스를 지원하지 않으므로 PyBluez를 이용한 블루투스 통신도 할 수 없다. 다만 Bluetooth 드라이버를 설치하면 COM 포트가 할당되므로 시리얼 통신을 통한 연결은 가능하다. 그러나 Bluetooth BLE는 시리얼 프로파일을 제공하지 않으므로 COM 포트가 할당되지 않는다. 이 경우 별도의 프로파일을 작성해서 사용해야 한다.

그냥 요약하자면  PC와 핸드폰 블루투스 통신이 안된다

 

그래서 라즈베리 파이를 사용하기로 하였다

 

라즈베리 파이 세팅

 

사용한 라즈베리 : Rasberrypi 3

ROS 버전 : Kinetic

(noetic도 가능하지만 제약이 좀 있다고 한다)

 

먼저 기본적인 부팅을 끝낸 후 Ros 부터 깔아주자

http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi

ROSberryPi/Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi - ROS Wiki

 

 

1. 메모리 늘리기

ROS가 용량이 크기 때문에 메모리 부족할 수 도 있어서 SWAP 메모리의 크기를 늘려준다

100M -> 1024MB

sudo nano /etc/dphys–swapfile

여기에서 다음과 같이 바꿔주자

# set size to absolute value, leaving empty (default) then uses computed value
# you most likely don't want this, unless you have an special disk situation
# CONF_SWAPSIZE=100
CONF_SWAPSIZE=1024

그 다음 적용을 위해 아래의 명령어 실행

sudo /etc/init.d/dphys-swapfile stop
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile start

 

2. ROS 레포지토리 setup

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

근데 본인은 2번째 코드를 돌릴 때

gpg: keyserver receive failed: No name

다음과 같은 오류가 나와서 

일단 찝찝하긴 하지만 다음 명령어로 넘어가도 큰 영향이 없어서 패스했다

 

조금 찾아본 결과

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

이런 식으로 해결한 사람도 있다고 한다 (나는 패스)

 

3. ROS 패키피 설치

먼저 dirmngr을 설치 (dirmngr : Certificate Revocation List(CRLs) 쉽게 파일을 관리해주는 패키지)

sudo apt-get install dirmngr
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

 

 

4. ROS 의존성 패키지 다운

sudo apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential cmake
sudo rosdep init
rosdep update

 

5. 워크스페이스 만들기

문서에서는 ros_catkin_ws로 만들었지만 나는 catkin_ws가 편해서 이대로 진행하려다 이건 ros의 catkin이다

mkdir -p ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

6. ROS 패키지 다운로드

문서는 아래의 ROS-Comm을 받는 것을 추천하지만 rqt, rviz가 없다 ? 절대 안되지 Desktop으로 다운로드 진행!

 

- ROS-Comm

 ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

 

- ROS-DESKTOP

ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries
This will add all of the catkin or wet packages in the given variant and then fetch the sources into the 
~/ros_catkin_ws/src directory. The command will take a few minutes to download all of the core ROS packages into the src folder. The -j8 option downloads 8 packages in parallel.

rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall
wstool init src kinetic-desktop-wet.rosinstall

 

이 명령어로 종속 프로그램들을 확인할 수 있다는데

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

귀찮게 그런거 말고 그냥

src 폴더와 kinetic-desktop-wet.rosinstall 있으면 성공인듯

src 들어가서 ls 쳐보면 package엄청 많이 나온다

 

그러면 성공인듯

 

7. Building the catkin Workspace

 

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic

를 하면 다음과 같은 에러가 난다

 

The packages or cmake arguments have changed, forcing cmake invocation

==> Processing catkin package: 'catkin'
==> cmake /home/kist/catkin_ws/src/catkin -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/kist/catkin_ws/devel_isolated/catkin -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -G Unix Makefiles in '/home/kist/catkin_ws/build_isolated/catkin'
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/kist/catkin_ws/devel_isolated/catkin
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH:
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python
-- Using Debian Python package layout
-- Could NOT find PY_em (missing: PY_EM)
CMake Error at cmake/empy.cmake:30 (message): Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try installing the package 'python-empy' Call Stack (most recent call first): cmake/all.cmake:164 (include) CMakeLists.txt:8 (include)

-- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/kist/catkin_ws/build_isolated/catkin/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
<== Failed to process package 'catkin':
Command '['cmake', '/home/kist/catkin_ws/src/catkin', '-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/kist/catkin_ws/devel_isolated/catkin', '-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic', '-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release', '-G', 'Unix Makefiles']' returned non-zero exit status 1.

Reproduce this error by running:
==> cd /home/kist/catkin_ws/build_isolated/catkin && cmake /home/kist/catkin_ws/src/catkin -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/kist/catkin_ws/devel_isolated/catkin -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -G 'Unix Makefiles' Command failed, exiting.

 

사실 잘 읽어보면 방법을 제시해주고 있다 밑에 명령어 돌리란다

cd /home/kist/catkin_ws/build_isolated/catkin
cmake /home/kist/catkin_ws/src/catkin -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/kist/catkin_ws/devel_isolated/catkin -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -G 'Unix Makefiles'

근데 이거 해보면 또 오류가 난다

-- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/kist/catkin_ws/build_isolated/catkin/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
CMake Error: Cannot open file for write: /home/kist/catkin_ws/build_isolated/catkin/CMakeCache.txt.tmp
CMake Error: : System Error: Permission denied CMake Error: Unable to open cache file for save. /home/kist/catkin_ws/build_isolated/catkin/CMakeCache.txt
CMake Error: : System Error: Permission denied

딱 봐도 권한문제이니 sudo 로 해결하자

sudo cmake /home/kist/catkin_ws/src/catkin -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/kist/catkin_ws/devel_isolated/catkin -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -G 'Unix Makefiles'

이러면 될줄 알았는데 또 오류가 난다

LL_PREFIX=/opt/ros/kinetic -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -G 'Unix Makefiles'
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/kist/catkin_ws/devel_isolated/catkin
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH:
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python -- Using Debian Python package layout
-- Could NOT find PY_em (missing: PY_EM) CMake Error at cmake/empy.cmake:30 (message):
Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try installing the package 'python-empy'
Call Stack (most recent call first): cmake/all.cmake:164 (include) CMakeLists.txt:8 (include)
-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/kist/catkin_ws/build_isolated/catkin/CMakeFiles/CMakeOutput.log".

로그를 보던가 python-empy를 깔아달라고 한다 조금 찾아보니 생각보다 단순했다

https://answers.ros.org/question/353111/following-installation-instructions-catkin_make-generates-a-cmake-error/

Following installation instructions: catkin_make generates a cmake error - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

 

https://github.com/ysl208/iRoPro/issues/59

Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try installing the package 'python-empy' · Issue #59 · ysl

 

그냥 밑에 명령어

sudo apt install python3-empy

돌려주고 다시

sudo cmake /home/kist/catkin_ws/src/catkin -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/kist/catkin_ws/devel_isolated/catkin -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -G 'Unix Makefiles'

하면

깔끔히 해결된다