[Robotics] Collabot 현업(5) [내 PC와 다른 PC publisher/subscriber통신]

<Noetic과 Melodic>

 

제일 마음에 걸리는 부분은

내가 작업한 ros version은 noetic 인데

기존 노트북에 깔려있는 버전은 melodic 이라는 점이다

이에 대해 공식문서에서

https://discourse.ros.org/t/ros-cross-distribution-communication/27335

ROS Cross-Distribution Communication

가능하다고 하니 한번 하고 나중에 그냥 noetic으로 통일하는 방향으로 바꾸자

 

 

<Publisher - 노트북>

제일 먼저 노트북에 workspace를 새로 만들어주자

 

기존에 workspace를 만들고 돌렸던 적이 있기 때문에 먼저 bashrc를 바꿔주자

sudo nano ~/.bashrc

주석을 먼저 달아주고 기존에 쓰던 workspace (turtlebot)을 주석처리 해준다

 

그 다음 workspace를 만들어 준다

mkdir -p catkin_ws1/src
cd catkin_ws1/src

 

그 다음 패키지를 만들어주자

catkin_create_pkg height_pkg rospy std_msgs
cd height_pkg

 

그 다음 소스코드를 옮겨 주자

nano height_publish_example.py

height_publish_example.py

0.00MB

#!/usr/bin/env python3

import rospy
from std_msgs.msg import Float32
from random import randint
 
def height_publisher():
    pub = rospy.Publisher('height', Float32, queue_size=10)
    rospy.init_node('height_publisher', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(0.5) 
    while not rospy.is_shutdown():
        rand_height = randint(70,200)

        hello_str = str(rand_height)+"%s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(rand_height)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        height_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

혹시 몰라서 한글 주석은 전부 제거했다

 

그 다음 소스코드에 실행 권한을 주고

chmod +x height_publish_example.py

 

CMakeLists에 아래의 코드를 추가하자 (이건 cpp인 경우에만 수정하고 지금은 python이기 때문에 생략한다)

cd ../
nano CMakeLists.txt

## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(height_publish_node src/height_publish_example.py)
target_link_libraries(height_publish_node ${catkin_LIBRARIES})

 

그 다음 workspace 디렉토리로 이동하여서 컴파일을 진행하자

cd ../../
catkin_make

export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws`/src:/opt/ros/melodic/share
그 다음 본인의 ip와 gateway를 확인해주자

ifconfig
route

ifconfig

route

 

 

이제 실행시켜보자

nano ~/.bashrc

먼저 bashrc에 다음 문장을 추가하고

source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash

기왕 연김에 

ros경로도 확인해주면 좋긴하다

추가로 이제 IP를 건드려 줘야하는데

 

내가 원하는 것은 subsriber 쪽에 master 가 있었으면 하기 때문에

subscriber를 적어줄 데스크탑의 IP를  Master_URI로 적어주자

HostName 은 위에서 확인했던 노트북의 ip를 적어줬다

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash

export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws1/src:/opt/ros/melodic/share
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.83:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.95

위에 사항들을 변경/추가 해준 다음에

 

변경사항을 저장해준 다음

source ~/.bashrc

 

<실행화면>

Master URI 가 내 데스크탑으로 지정이 되어있기 때문에

데스크탑에서 roscore를 돌려줘야 한다 Master 가 서버역할을 하므로 roscore를 돌려야한다

roscore

실행 시켜보면

rosrun height_pkg height_publish_example.py

사실 위에 코드를 보면 알 수 있지만 실행 터미널창에서는 그렇게 드라마틱한 정보를 얻을 수는 없다

왜냐하면 그냥 실행 유무를 확인하고자 짠 코드이기 때문이기도 하고 지금 이 실행화면은 publish가 잘 되고 있는지는

감지하지 못하기 때문에 (Publish 부분이 오류가 있어도 돌아감)

다음 명령어로 살펴보자

먼저 어떤 topic들이 날라가고 있는지 확인을 하고자 아래의 명령어를 실행한다 (돌려놓은 상태로 새 터미널에서)

rostopic list

 다음과 같이 지정한 height가  잘 날라가고 있고

좀 더 자세한 정보를 보기 위해

rostopic info /height

Float 데이터 타입으로 현재 subscriber 코드는 돌리지 않았으므로 없고

Publisher는 고정된 노트북의 IP 192.168.1.95 가 잘 설정되어 있는 것을 볼 수 있다

 

 

<Subscriber - 데스크탑>

다음으로 데스크탑을 세팅해주는데 사실 데스크탑으로 아래의 포스팅

https://aisj.tistory.com/158

를 작성하면서 이미 설정이 되어 있지만

과정을 작성한다면

mkdir -p catkin_ws3/src
cd catkin_ws3/src
catkin_create_pkg height_pkg3 rospy std_msgs
cd height_pkg3
nano height_subscribe_example.py

height_subscribe_example.py

0.00MB

#!/usr/bin/env python3
#-*- coding:utf-8 -*-	# 한글 주석을 달기 위해 사용한다.

import rospy
from std_msgs.msg import Float32


data = None #전역변수로 선언을 해주고


def callbackFunction(msg): #기본 argument는 구독한 메세지 객체 
    #callback : topic이 발행되는 이벤트가 발생하였을 때 event lisner함수를 콜백함수로 요구
    global data
    data = msg
    rospy.loginfo(data)


def height_subscriber():
    subscriber = rospy.Subscriber(
        name="height", data_class=Float32, callback=callbackFunction)
    rospy.init_node("height_subscriber")
    rate = rospy.Rate(0.5) # 1000hz

    while not rospy.is_shutdown(): #-> c++에서 ros.ok() 느낌

        rospy.loginfo(rospy.get_time())
        rate.sleep() #100hz가 될때 까지 쉬기




if __name__ == '__main__':
    try:
        height_subscriber()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

chmod +x height_publish_example.py
cd ../
nano CMakeLists.txt
cd ../../
catkin_make
nano ~/.bashrc

다음을 추가해주자

export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws3/src:/opt/ros/noetic/share

#set ROS noetic
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws3/devel/setup.bash

# set ROS NETWORK
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.83
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

변경사항을 저장해주고

source ~/.bashrc

<실행화면>

실행을 위해 master이므로 roscore를 열어주고

roscore

실행시켜보면

rosrun height_pkg3 height_subscribe_example.py

다음과 같은 화면을 볼 수 있는데

위에 코드를 보면 get_time 뿐만 아니라 data도 있는데 data 가 안 뜨는 상황을 볼 수 있다

이는 Publisher가 안 켜져 있기 때문인데

이제 세팅이 끝났으니 노트북에 있는 파일을 실행 시켜주면

rosrun height_pkg height_publish_example.py

다음과 같은 화면을 얻을 수 있고 이는 topic을 제대로 받고 있다는 뜻이다

 

마찬가지로 topic를 좀더 살펴보면

rostopic list

/height를 볼 수 있고

rostopic info /height

Publisher는 내 데스크탑 IP인 192.168.1.83 Subscriber는 노트북 IP인 192.168.1.95 인 것을 확인 할 수 있고

 

<결과>

 

좀더 가시적으로 보고 싶으면

rqt_graph

height_publisher node에서 height_subsciber node로 height topic이 이동하는 것을 볼 수 있다

 

그리고 실시간으로 어떤 정보가 오고 가는지를 확인하고 싶으면

rostopic echo /height

<데스크탑>

 

<노트북>

서로 동일한 정보를 주고 받는 것을 볼 수 있다