[Robotics] Collabot 현업(6) [rosbag을 이용한 개발]

현재 azure를 이용하여서 사람의 키 인식하는 task를 수행하고 있는데

매번 코드 돌릴 때마다 가서 카메라 앞에 흔드는 것도 귀찮기도 하고 환경설정 등의 이슈가 있기 때문에

녹화 같은 기능을 하는 rosbag을 이용하고자 한다

 

rosbag이란 ROS topic을 저장하고 다시 재생할 수 있는 도구이다

당연히 서버가 열려야 하므로

roscore

를 돌리고

 

 

<기록하기>

rosbag record -a
rosbag record -all

를 통해 토픽들을 기록 할 수 있다

 

만약 특정 토팍을 지정해서 저장하고 싶으면

rosbag record <토픽 이름1> <토픽 이름2> <토픽 이름3>

이렇게 저장하면 된다

 

bag파일의 이름 또한 지정해 줄 수 있는데

아래에 있는 코드 둘 중에 하나를 사용해 주면 된다

rosbag record -O <bag 파일명> <토픽 이름1> <토픽 이름2> <토픽 이름3>
rosbag record --output-name <bag 파일명> <토픽 이름1> <토픽 이름2> <토픽 이름3>

 

직접 실행해보면

그리고 topic 을 살펴보면

rostopic echo /length

제대로 데이터가 들어오고 있는 것을 확인할 수 있다

 

 

<정보보기 >

만약 bag의 정보를 보고 싶으면

rosbag info <보고자 하는 bag 파일명>

 

 

 

<재생하기>

 

rosbag play <bag파일이름 1> <bag 파일이름 2>

이렇게 재현을 할 수 있고

 

만약 특정한 topic 만 재생하고 싶으면

rosbag play <bag 파일 이름> --topics <토픽 이름1> <토픽 이름2>

만약 이걸 기준으로 test를 돌리면 매번 play를 해주는 것이 어지간히 귀찬다

 

그래서 주로 반복재생으로 돌려주고 싶고

rosbag play -l <bag 파일 이름>
rosbag play --loop <bag 파일 이름>

을 해주면 된다

 

 

추가자료

만약 launch 와 bag를 한번에 하고 싶으면 아래의 사이트를 참고하자

https://winterbloooom.github.io/robotics/ros/2022/05/22/rosbag.html

rosbag 사용하기 : 토픽 녹화 및 재생 | winterblooom (EunGi Han)