Robotics/ROS
[Robotics] ROS 다운로드 및 환경 설정(+python 예제 코드)
매번 찾기도 귀찮고 그냥 한번에 끝내고 싶어서 이렇게 정리해본다 설명 없이 명령어만 나열 하겠다 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki If you rely on these packages, please support OSRF. These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downlo wi..
[Robotics] ROS 압축정리 (1) : ROS환경 설정 ~ ROS Topic까지
언제든지 Remind할 수 있게 기초적인 것만 압축해서 정리 하고자 한다 참고영상 https://www.youtube.com/watch?v=Twsi0XNSsnY&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs Ros의 정의 Robot Operating System : 로봇운영체제 로봇관련 프로세스를 실행/종료 혹은 관리하는 것이 가능하다 로봇 소프트웨어를 구축하는데 도움이 되는 라이브러리 (로봇 소프트웨어 제작툴) 모듈화가 쉽다(간단한 소스코드의 변화로 다양한 로봇에 적용이 가능하다) SLAM 및 Navigation 등 다양한 오픈소스를 제공해준다 Ros Node Ros Node란 ROS에서 실행되는 단위 프로세스로서 소스코드를 작성하고 실행하면 그것이 노드이다 ROS Node 실..
[Robotics] Real sense 공부하는 자료들 + .ROS + 해야할거 + 질문
질문 할 거 CMAKE란 무엇일까 SDK 사용하는 거랑 Wrapper 사용하는 것의 차이가 무엇을까 https://dev.intelrealsense.com/docs/compiling-librealsense-for-linux-ubuntu-guide 다 때려넣은 librealsense2.so and pyrealsense2.so의 적당한 이름이 뭘까 해야할 거 Bert 논문 리뷰 참고 자료 https://catsirup.github.io/ai/2020/04/20/bert.html [논문 뽀개기] BERT: Pre-training of Deep Bidirectional Transformers for Language Understanding 보면 볼수록 귀엽단 말이지 catsirup.github.io 세미나 발표..
[Robotics] Depth camera 정보 python에 받아오기
될지 안될지 모르겠지만 공식 문서를 뜯어보자 https://www.intelrealsense.com/developers/ Developer resources for stereo depth, lidar, facial authentication and tracking project development SDKs, resources, tutorials, code samples and downloads for Intel RealSense developers. www.intelrealsense.com 솔직히 떡하니 Python 지원한다고 했으니 받고 해볼만 할 수도??? 일단 내가 무엇을 할 수 있을지를 고민할 때 들어가려고 상품설명을 링크 걸어놓는다 https://www.intelrealsense.com/dep..
[Robotics] Depth Camera Rviz 띄워보기
roscore 일단 rviz를 사용하기 위해서는 roscore를 돌리는 것이 필수라고 하기 때문에 ip 주소 확인부터 해준다 ifconfig 다음 명령어를 터미널에 입력하면 리눅스에서 유선인 경우 enp3s0으로 나오고 무선일 때는 wlp2s0로 나오는데 본인의 경우 무선일 때 wlo1로 나왔다 (ip 주소인 경우 inet의 주소를 확인하면 된다) 현재 돌리고 있는 데스크탑을 Master로 사용할 것이기 때문에 HOSTNAME을 지금의 ip주소로 바꿔주자 지금의 환경변수를 확인하고 싶으면 env 만약 환경 변수를 편집하고 싶으면 vim ~/.bashrc 를 누르고 i 를 누른다음 편집이 완료되면 esc -> :wq 입력 그 다음 source ~/.bashrc 만약 다음과 같이 bash: export: `..
[Robotics] 기존 프로젝트 분석
기존 작동방식 분석 nano 명령어 sudo nano 50-cloud-init.yaml 일반적으로 사용하는 vi(vim) 편집기나 emacs 와 같은 역할을 하는 편집기 이다(Ubuntu에 기본으로 설치되어 있다) 하지만 nano는 위의 편집기 보다 쉘 기 반의 텍스트 편집기 이므로 편집기 옵션들이 화면 하단에 표시가 되어 초심자가 사용하기 좋은 편집 기 이다 만약 위의 코드를 sudo nano -m 50-cloud-init.yaml 으로 입력한다면 이는 마우스를 사용할 수 있는 옵션을 추가한 것이다 (이 옵션이 없으면 방향키만 사용해야 한다) 옵션 Ctrl + G : 도움말 보기 Ctrl + X : 끝내기 Ctrl + O : 파일 저장(저장할 파일명 입력, 디폴트는 최초 파일명) Ctrl + R : 파..
[Robotics] Intel® RealSense™ Depth Camera D455
Depth Camera 를 사용하기 위해서 다음 메뉴얼을 참고하자 https://www.intelrealsense.com/get-started-depth-camera/ Get Started with Intel® RealSense™D400 Series depth camera Congratulations! Now that you’ve got your Intel® RealSense™ depth camera, start using it by following these simple steps. www.intelrealsense.com 우분투를 사용하고 있으므로 다음 github의 readme를 따르자 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/developmen..
[Robotics] ROS를 이용한 Publisher/Subscriber
https://aisj.tistory.com/140 [Robotics] ROS에 대하여 Introduce ROS를 처음 공부하기 위해 블로그를 찾아본 결과 아래와 같은 사이트 https://robertchoi.gitbook.io/ros/ ROS 하루에 입문하기 - ROS 하루에 입문하기 문서 작성을 위해서 최규남, 이상우, 성규현, 설 aisj.tistory.com 이어서 적도록 하겠다 빈 화면만 나왔던 문제를 해결해보자 그러기 위해서는 ROS 의 구동방식을 Remind 할 필요가 있는데 아래의 그림을 참고하자 그렇다면 rqt_graph가 빈 화면으로 나왔던 이유는 무엇일까??? 사용했던 코드를 보면 roscore && rosrun pkg_test app.py 다음을 한번에 하려하다가 roscore 를 ..
[Robotics] ROS 명령어 및 용어 정리
ROS ROS란 로봇의 응용프로그램을 개발하기 위해 만든 운영체제와 같은 로봇 소프트웨어 플랫폼이다 OS 위에 있다고 해서 Meta OS라 하기도 한다 XML XML(Extensible MArkup Language)는 W3C에서 다른 특수 목적의 마크업 언어를 만드는 용도로 권장하는 다목적 Markup language 이다. 태그 등을 이용하여서 데이터의 구조를 명기함 ex) *.launch, *.urdf, package.xml package.xml : 패키지의 정보를 담은 xml : 패키지의 이름 저작자 라이선스 의존성 패키지에 대한 정보를 담음 RPC RPC는 Remote Procedure Call 의 약자로써 Remote 즉, 멀리 떨어져 있는 컴퓨터 프로그램이 다른 컴퓨터 내에 있는 서브 프로그램..
[Robotics] ROS에 대하여
Introduce ROS를 처음 공부하기 위해 블로그를 찾아본 결과 아래와 같은 사이트 https://robertchoi.gitbook.io/ros/ ROS 하루에 입문하기 - ROS 하루에 입문하기 문서 작성을 위해서 최규남, 이상우, 성규현, 설윤호, 하희목, 하지현, 김영주님이 분담하여, 작성하였습니다. robertchoi.gitbook.io 를 발견하게 되어 다음 블로그 포스팅에 대한 공부 기록을 하고자 한다 ROS는 로봇 응용프로그램을 개발할 때 필요한 하드웨어 추상화, 하위 디바이스 제어, 센싱, 인식, 슬램, 네비게이션 등의 기능 구현 및 메시지 전달, 패키지 관리, 개발 환경에 필요한 라이브러리와 다양한 개발 및 디버깅 도구를 제공하는 오픈 소스 기반의 로봇 메타 OS이다. 여기서 메타OS..
[Robotics] 아두이노 우분투 개발환경 설정
제일 먼저 OpenCR에 사용되는 아두이노 IDE를 다운로드 받아준다 https://docs.arduino.cc/software/ide-v1/tutorials/Linux Arduino IDE 1 Installation (Linux) | Arduino Documentation | Arduino Documentation Arduino IDE 1 Installation (Linux) Install the Arduino Software (IDE) on Linux This document explains how to install the Arduino Software (IDE) on Linux machines. Quick Start The Linux build of the Arduino Software (IDE)..
[Robotics] 라즈베리파이 원격 연결
먼저 라즈베리파이란 무엇이냐 -> 한줄로 표현하자면 미니 컴퓨터라고 생각하면 된다 (유투브 시청까지 가능하다고 한다) 이를 위해서는 모니터, SD카드, 마우스, 키보드, HDMI선이 필요한데 여분의 모니터가 없어서 원격 연결을 시도해보고자 한다 먼저 라즈베리파이 OS 설치를 위해 공식 사이트에 접속하자 https://www.raspberrypi.com/software/ Raspberry Pi OS – Raspberry Pi From industries large and small, to the kitchen table tinkerer, to the classroom coder, we make computing accessible and affordable for everybody. www.raspberr..