Robotics/Collabot_proj
[Robotics] Collabot 현업(16) Print 문 커스텀
출력을 좀 더 보기 쉽게 하기 위해서 조금 꾸며주려고 한다 Print 문 %이용하기 %d : 숫자 데이터 %s : 문자열 데이터 %c : 문자 하나 데이터 이걸로 싱글 벙글하면서 다 만들었는데 계속 TypeError가 나서 보니깐 rosinfo는 String만 지원이 가능한 것 같다 그래서 다음과 같이 바꿨다 state_name = ["length" , "adult/child" , "bookcase_num" , "count" , "sceinaro"] rospy.loginfo("############### [Info] ####################") rospy.loginfo("## The %s is currently change ! ##" %state_name[idx]) rospy.loginfo(..
[Robotics] Collabot 현업(15) Raspberry pi CLI 환경 고정IP
Turtlebot 같은 경우 계속 IP가 달라져서 불편한 상황을 겪었기에 Raspberry pi를 고정 IP를 사용하려고 한다 하지만 GUI가 아닌 CLI환경이기에 따로 정리를 하고자 한다 현재 OS, NET 정보 확인 본인 라즈베리파이 OS정보 uname -a cat /etc/os-release ifconfig 를 통해서 현재의 IP주소를 확인 하자 현재 상황 wlan0 : 192.168.0.24 netmask : 255.255.255.0 boardcast 192.168.0.255 그 다음 gateway주소를 확인하자 netstat -nr gateway : 192.168.0.1 고정 IP 설정 고정 IP 설정 (dhcpcd.conf) 이제 설정을 위해서 다음 파일을 열어주자 sudo nano /etc/..
[Robotics] Collabot 현업(14) [Roslaunch로 Rosrun 묶기]
현재 상황 다음과 같이 매번 여러개의 rosrun을 실행시키기 너무 귀찮고 Parameter 세팅 또한 터미널에서 해결하고자 roslaunch 파일을 만들고자 한다 http://wiki.ros.org/roslaunch roslaunch - ROS Wiki melodic noetic Show EOL distros: EOL distros: electric fuerte groovy hydro indigo jade kinetic lunar diamondback: Only showing information from the released package extracted on Unknown. No API documentation available. Please see this page for in wiki.ros..
[Robotics] Collabot 현업(12) [우분투 & 핸드폰 블루투스로 통신]
앞에 포스팅 https://aisj.tistory.com/174 [Robotics] Collabot 현업(9) [라즈베리파이3에 ROS 설치 (Kinetic)] 사용하는 어플이 https://appinventor.mit.edu/ MIT App Inventor An Overview of the App Inventor Sources -- Components Read about how the App Inventor sources are structured in this series of blog posts. This week we discuss the App Inventor components aisj.tistory.com 에서 말했듯이 아래의 사이트 https://appinventor.mit.edu/ MIT..
[Robotics] Collabot 현업(11) [라즈베리파이3에 ROS 설치 (Kinetic)]
사용하는 어플이 https://appinventor.mit.edu/ MIT App Inventor An Overview of the App Inventor Sources -- Components Read about how the App Inventor sources are structured in this series of blog posts. This week we discuss the App Inventor components module. More appinventor.mit.edu 여기를 통해 만든 블루투스 어플이기 때문에 어쩔 수 없이 블루투스를 이용하여서 정보를 받고 받은 정보를 ROS를 통해서 Publish를 하고자 한다 (어플단을 건드리기 싫어서) 하지만 여기서 검색을 해보니 PC는 soc..
[Robotics] Collabot 현업(10) [파이썬 버전관리]
분명히 내 데스크탑에서는 잘 돌아가던 코드가 이상하게 노트북으로만 옮기면 catkin_make가 안되는 현상을 마주하였다 혹시하고 파이썬 버전을 확인해보니 python -V 2.7 이였다 좀 오래 전 부터 쓰던 컴퓨터여서 이걸 그냥 3.8로 무지성 업그레이드 했다가 다른 오류들이 많이 떠서 원할 때 맞는 버전으로 바꾸는 방법을 찾아봤다 먼저 설치된 python들을 확인해주고 ls usr/bin/ | grep python 이 중에 python 3.8로 바꾸는 것을 목표로 하자 하지만 2.7도 필요하기 때문에 다음과 같이 sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1 sudo update-alternatives -..
[Robotics] Collabot 현업(6) [rosbag을 이용한 개발]
현재 azure를 이용하여서 사람의 키 인식하는 task를 수행하고 있는데 매번 코드 돌릴 때마다 가서 카메라 앞에 흔드는 것도 귀찮기도 하고 환경설정 등의 이슈가 있기 때문에 녹화 같은 기능을 하는 rosbag을 이용하고자 한다 rosbag이란 ROS topic을 저장하고 다시 재생할 수 있는 도구이다 당연히 서버가 열려야 하므로 roscore 를 돌리고 rosbag record -a rosbag record -all 를 통해 토픽들을 기록 할 수 있다 만약 특정 토팍을 지정해서 저장하고 싶으면 rosbag record 이렇게 저장하면 된다 bag파일의 이름 또한 지정해 줄 수 있는데 아래에 있는 코드 둘 중에 하나를 사용해 주면 된다 rosbag record -O rosbag record --outp..
[Robotics] Collabot 현업(5) [내 PC와 다른 PC publisher/subscriber통신]
제일 마음에 걸리는 부분은 내가 작업한 ros version은 noetic 인데 기존 노트북에 깔려있는 버전은 melodic 이라는 점이다 이에 대해 공식문서에서 https://discourse.ros.org/t/ros-cross-distribution-communication/27335 ROS Cross-Distribution Communication Just out of curiosity, I happened to check ROS cross-distribution communication. Topic and Services are confirmed using latest container with host network. ROS 1 Scenario ROS Master Can communicate? ..