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[Robotics] Collabot 현업(5) [내 PC와 다른 PC publisher/subscriber통신]

제일 마음에 걸리는 부분은 내가 작업한 ros version은 noetic 인데 기존 노트북에 깔려있는 버전은 melodic 이라는 점이다 이에 대해 공식문서에서 https://discourse.ros.org/t/ros-cross-distribution-communication/27335 ROS Cross-Distribution Communication Just out of curiosity, I happened to check ROS cross-distribution communication. Topic and Services are confirmed using latest container with host network. ROS 1 Scenario ROS Master Can communicate? ..

[Robotics] Collabot 현업(4) [내 PC내 가상환경과 다른 PC 통신]

먼저 고장난 가상머신을 삭제해주자 multipass delete ros-noetic multipass purge 그리고 다시 생성해주자 multipass launch 20.04 -n ros-noetic -c 4 -m 4G -d 40G 기본 설정을 해주고 multipass shell ros-noetic sudo passwd ubuntu 0000 0000 우분투를 깔아준다 (추가로 microsoft Remote Desktop으로 원격접속할 예정이므로 원격접속용 프로토콜 xrdp도 받아주자) sudo apt update sudo apt install ubuntu-desktop xrdp Bash설정 해주고 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc sourc..

[Robotics] Collabot 현업(3) [ROSpy subscriber 만들어 보기]

앞에서 publisher code #!/usr/bin/env python3 #-*- coding:utf-8 -*-# 한글 주석을 달기 위해 사용한다. import rospy from std_msgs.msg import Float32 from random import randint #randint(start , stop ) start 이상 stop 이하 난 수 발생 def height_publisher(): publisher = rospy.Publisher('height', Float32, queue_size=10) rospy.init_node('height_publisher', anonymous=True) rate = rospy.Rate(1000) # 90000hz while not rospy.is_sh..

[Network] ifconfig의 기본 ::공유기 읽는법(IPv4, DNS, Subnet..)

IP공유기란?IP공유기는 IP를 공유하는 기계이다. IP는 한개만 할당 되기 때문에 이 한개의 IP를 가지고 여러대의 컴퓨터가 인터넷을 할 수 있도록 해주는 장비가 OP 공유기 이다 DNSDNS : Domain Name Service DNS는 IP주소의 사용성을 높이기 위해 사용되는 방식으로 우리가 매번 사용할 때마다 102.30.42.13.2 이렇게 적는다면 외우기 힘들 것이다. 이렇기 때문에 DNS 서비스를 사용하여서 naver.com 이런식으로 쉽게 사용이 가능하게 해주는 기능이다 DNS는 호스트의 도메인 이름을 호스트의 네트워크 주소로 바꾸거나 호스트의 네트워크 주소를 호스트의 도메인 이름으로 바꾸는 역할을 한다. 즉, 특정 컴퓨터 주소를 찾기 위해 사람이 이해하기 쉬운 도메인 이름을 숫자로 된 ..

[Robotics] Collabot 현업(2) [ROSpy publisher 만들어 보기]

현재 키높이 정보를 받아서 Publish 하는 코드를 짜야하지만 임시로 다음과 같이 200이하의 키가 인식되어서 publish 되는 코드를 짰다고 가정을 하였다 방법 1 (추천) #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import Float32 from random import randint #randint(start , stop ) start 이상 stop 이하 난 수 발생 def height_publisher(): pub = rospy.Publisher('height', Float32, queue_size=10) rospy.init_node('height_publisher', anonymous=True) rate = rospy.Rate(100) ..

[Robotics] Collabot 현업(1) [MacOS 에서 ROS 다운로드 하기]

통신을 설정하는 환경에서 데스크 탑과 랩탑으로 프로그램을 하기 위해 Mac OS 에 ROS를 다운로드 받고자 한다 사양 Macbook : M1 Air SSD: 512GB RAM 8GB Ubuntu 20.04 ROS : noetic 아이디어는 다음과 같다 ROS 자체에서는 우분투 말고는 공식적으로 지원을 하지 않기 때문에 가상환경 툴(vmware, utm, multipass)을 이용하고자 한다 https://sourceforge.net/software/compare/Multipass-vs-VMware-ESXi/ Multipass vs. VMware ESXi Comparison Related Products phoenixNAP phoenixNAP is a global IaaS provider deliveri..

[Robotics] ROS 압축정리 (1) : ROS환경 설정 ~ ROS Topic까지

언제든지 Remind할 수 있게 기초적인 것만 압축해서 정리 하고자 한다 참고영상 https://www.youtube.com/watch?v=Twsi0XNSsnY&list=PLoc4bSmQajN-y88btKBK6lvAbrTtJDrYs Ros의 정의 Robot Operating System : 로봇운영체제 로봇관련 프로세스를 실행/종료 혹은 관리하는 것이 가능하다 로봇 소프트웨어를 구축하는데 도움이 되는 라이브러리 (로봇 소프트웨어 제작툴) 모듈화가 쉽다(간단한 소스코드의 변화로 다양한 로봇에 적용이 가능하다) SLAM 및 Navigation 등 다양한 오픈소스를 제공해준다 Ros Node Ros Node란 ROS에서 실행되는 단위 프로세스로서 소스코드를 작성하고 실행하면 그것이 노드이다 ROS Node 실..

[Robotics] Real sense 공부하는 자료들 + .ROS + 해야할거 + 질문

질문 할 거 CMAKE란 무엇일까 SDK 사용하는 거랑 Wrapper 사용하는 것의 차이가 무엇을까 https://dev.intelrealsense.com/docs/compiling-librealsense-for-linux-ubuntu-guide 다 때려넣은 librealsense2.so and pyrealsense2.so의 적당한 이름이 뭘까 해야할 거 Bert 논문 리뷰 참고 자료 https://catsirup.github.io/ai/2020/04/20/bert.html [논문 뽀개기] BERT: Pre-training of Deep Bidirectional Transformers for Language Understanding 보면 볼수록 귀엽단 말이지 catsirup.github.io 세미나 발표..

[Robotics] Depth camera 정보 python에 받아오기

될지 안될지 모르겠지만 공식 문서를 뜯어보자 https://www.intelrealsense.com/developers/ Developer resources for stereo depth, lidar, facial authentication and tracking project development SDKs, resources, tutorials, code samples and downloads for Intel RealSense developers. www.intelrealsense.com 솔직히 떡하니 Python 지원한다고 했으니 받고 해볼만 할 수도??? 일단 내가 무엇을 할 수 있을지를 고민할 때 들어가려고 상품설명을 링크 걸어놓는다 https://www.intelrealsense.com/dep..

[Robotics] Depth Camera Rviz 띄워보기

roscore 일단 rviz를 사용하기 위해서는 roscore를 돌리는 것이 필수라고 하기 때문에 ip 주소 확인부터 해준다 ifconfig 다음 명령어를 터미널에 입력하면 리눅스에서 유선인 경우 enp3s0으로 나오고 무선일 때는 wlp2s0로 나오는데 본인의 경우 무선일 때 wlo1로 나왔다 (ip 주소인 경우 inet의 주소를 확인하면 된다) 현재 돌리고 있는 데스크탑을 Master로 사용할 것이기 때문에 HOSTNAME을 지금의 ip주소로 바꿔주자 지금의 환경변수를 확인하고 싶으면 env 만약 환경 변수를 편집하고 싶으면 vim ~/.bashrc 를 누르고 i 를 누른다음 편집이 완료되면 esc -> :wq 입력 그 다음 source ~/.bashrc 만약 다음과 같이 bash: export: `..

[Robotics] 기존 프로젝트 분석

기존 작동방식 분석 nano 명령어 sudo nano 50-cloud-init.yaml 일반적으로 사용하는 vi(vim) 편집기나 emacs 와 같은 역할을 하는 편집기 이다(Ubuntu에 기본으로 설치되어 있다) 하지만 nano는 위의 편집기 보다 쉘 기 반의 텍스트 편집기 이므로 편집기 옵션들이 화면 하단에 표시가 되어 초심자가 사용하기 좋은 편집 기 이다 만약 위의 코드를 sudo nano -m 50-cloud-init.yaml 으로 입력한다면 이는 마우스를 사용할 수 있는 옵션을 추가한 것이다 (이 옵션이 없으면 방향키만 사용해야 한다) 옵션 Ctrl + G : 도움말 보기 Ctrl + X : 끝내기 Ctrl + O : 파일 저장(저장할 파일명 입력, 디폴트는 최초 파일명) Ctrl + R : 파..

[Robotics] Intel® RealSense™ Depth Camera D455

Depth Camera 를 사용하기 위해서 다음 메뉴얼을 참고하자 https://www.intelrealsense.com/get-started-depth-camera/ Get Started with Intel® RealSense™D400 Series depth camera Congratulations! Now that you’ve got your Intel® RealSense™ depth camera, start using it by following these simple steps. www.intelrealsense.com 우분투를 사용하고 있으므로 다음 github의 readme를 따르자 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/developmen..